刘子羽秉赋刚毅,10岁精通经史,11岁随父亲、北宋名将刘韐过军旅生活。战乱频繁,他弃文习武,“盛暑严寒,必清晨著单衫,入教坊学射矢三百。”青年时代就通晓韬略,武艺超群。
北宋政和五年(1115年),刘子羽荫补为将仕郎(相当从九品),随军任安抚司书写相宜文字,协助治理州事。
宣和二年(1120年),睦州(今浙江淳安)方腊率众起义,攻越州。刘子羽参与镇压农民起义军,被任命为太府簿,迁卫尉丞(相当从七品),擢升卫戍寺丞。
靖康初,金帅斡离不尽取燕山州县(今北京西南),劫掠相、婺二州(今河北临漳、诸叔),进攻黎阳(今浚县东南)。宋守军宋代崇安五夫里刘氏是累世簪缨的大族著姓,有“三忠一文”之美谥。“三忠”指刘韐、刘子羽、刘珙,因刘韐死后谥为忠显公,刘子羽、刘珙死后也先后谥为忠定公和忠肃公,故世称之为“三忠”;“一文”指刘子翚,死后追谥为文靖公。
崇安五夫里刘氏,以刘翔为始祖。刘翔生子刘庸,刘庸生子刘光位,刘光位生子刘玉,刘玉生子刘文广,刘文广生子刘太素,刘太素生子刘民先,刘民先生子刘韐,刘韐生子刘子羽、刘子翼、刘子翚,刘子羽生子刘珙。传至刘珙,已是刘翔第十代孙。其间,大约到北宋后期刘翔第六代孙刘太素之时,族人承续祖训、光宗之气日盛,开始“崇礼文,笃经术,谨游从,厚风化。是载是循,久而弗怠”,使崇安